通过一个SCL编程示例(圆盘工件捷径传送)来聊聊编程的思路

   日期:2020-11-06     浏览:702    
核心提示:通过一个SCL编程示例(圆盘工件捷径传送)来聊聊编程的思路
 
今天跟大家通过一个编程示例来聊聊编程的思路,当然编程的思路或者说方法不是唯一的。
 
首先,功能要求:
1_副本
如下图所示:一个圆盘工作台,周围俊宇分布这个8个工位(0#~7#),每个工位安装有一个接近开关,用于检测位置信号,每个工位还有一个按钮,用于工位请求。在转盘上有个工件箱,工件箱下有个磁钢,当磁钢旋转到接近开关上方,接近开关动作
下面聊聊当拿到这个项目的思路,当看到这个功能要求,可以容易想到就是通过按钮控制电机正反转,但是不是这么简单,因为功能要求中是沿最近路径,所以,就要判断工件箱当前位置与请求按钮之间差几个工位。
 
也就是说要用记录工件箱当前位置和按钮请求的位置,两者做减法,来判断正转还是反转时最短路径。
 
通过上面的分析,我们做下面比较:分两种情况,结果为负和正。
 
为负的情况:
 
若减法的结果为-1,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置一个工位,所以电机反转一个工位。
 
若减法的结果为-2,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置2个工位,所以电机反转2个工位。
 
若减法的结果为-3,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置3个工位,所以电机反转3个工位。
 
若减法的结果为-4,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置4个工位,所以电机反转4个工位。
 
若减法的结果为0,电机停止。
 
若减法的结果为-5,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置5个工位,所以电机正转3个工位。
 
若减法的结果为-6,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置6个工位,所以电机正转2个工位。
 
若减法的结果为-7,就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置7个工位,所以电机正转1个工位。
 
为正的情况:
 
若减法的结果为1,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置一个工位,所以电机正转一个工位。
 
若减法的结果为2,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置2个工位,所以电机正转2个工位。
 
若减法的结果为3,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置3个工位,所以电机正转3个工位。
 
若减法的结果为4,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置4个工位,所以电机正转4个工位。
 
若减法的结果为5,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置5个工位,所以电机反转3个工位。
 
若减法的结果为6,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置6个工位,所以电机反转2个工位。
 
若减法的结果为7,就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置7个工位,所以电机反转1个工位。
 
这样整个过程就分析清了,下面用什么指令来完成功能要求了。
 
通过上面的分析,我们要求工件箱当前位置和按钮位置要进行记录,并形成位号,编码指令就可以实现,所以,我们就用编码指令来实现。(有朋友不知道编码指令怎么用?或者说很多指令不知道怎么用,其实可以直接看软件的帮助文档。)
2_副本
大家自己看下编码指令,这里就不赘述了。
 
下面就是按照上面的思路的编程结果:
 
接口变量:
3_副本
程序如下:
4_副本
源代码如下:
 
#按钮编码 := ENCO(#按钮);
 
#位置编码 := ENCO(#位置);
 
IF #按钮<>0 AND (#位置编码 - #按钮编码) < 0 THEN
 
IF (#位置编码 - #按钮编码) <= -5 AND NOT #反转 THEN
 
#正转 := 1;
 
ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) >= -4 AND NOT #正转 THEN
 
#反转 := 1;
 
ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) = 0 THEN
 
#反转 := 0;
 
#正转 := 0;
 
END_IF;
 
ELSIF #按钮<>0 AND (#位置编码 - #按钮编码) > 0 THEN
 
IF (#位置编码 - #按钮编码) >= 3 AND NOT #正转 THEN
 
#反转 := 1;
 
ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) <=4 AND NOT #反转 THEN
 
#正转 := 1;
 
ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) = 0 THEN
 
#反转 := 0;
 
#正转 := 0;
 
END_IF;
 
ELSE
 
#反转 := 0;
 
#正转 := 0;
 
END_IF;
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